Децентрализованая система робастного управления многосвязным объектом

📒 В данной работе предложено использовать вспомогательный контур для компенсации сигнальных и параметрических возмущений в многосвязных системах различного типа. Получен алгоритм в котором при формировании управляющих сигналов используются измеряемые величины только локальных подсистем, то есть реализовано децентрализованное управление. В качестве примера, иллюстрирующего работоспособность полученной системы управления, был выбран манипулятор робота. Моделирование проводилось в системе MATLAB.