Автоматизированное формирование уравнений кинематики роботов

📒 В книге рассмотрены различные способы представления структур и параметров кинематических цепей манипуляционных роботов. Предложен способ формализованного описания, ориентированный на автоматизацию вывода уравнений кинематики роботов в численной и аналитической формах, а также для формирования баз данных о манипуляторах. В книге также можно найти детальное описание предложенным способом наиболее часто встречающиеся в кинематических схемах манипуляторов сочленений и звеньев. Приведены примеры использования изложенного метода и краткая характеристика алгоритма и программного обеспечения для вывода уравнений кинематики манипуляторов с разомкнутыми кинематическими цепями. Также в книге рассмотрена проблема кинематического анализа манипуляторов с параллельной структурой и приведено описание программного средства для автоматизации решения задач данного класса.