Определение ориентации объекта по сигналам навигационных спутников

📖 Рассмотрена задача определения пространственной ориентации объекта в среде ГНСС с помощью фазового пеленгатора c двумя неколлинеарными базами. Оптимальные параметры фазовой неоднозначности соответствуют максимуму условной плотности вероятности параметров неоднозначности для заданных угловых расстояниях между векторами баз и случайных значений пеленгов. Для схемы пеленгации определены прямые и обратные аналитические выражения для углового расстояния между источниками сигналов через параметры антенной системы и пеленги. Предложен одномоментный способ устранения неоднозначности измерений пеленгов использующий процедуру перебора с учётом найденных уравнений связи. Синтезирован переборный алгоритм минимального объёма перебора параметров неоднозначности при целочисленном поиске максимума функции правдоподобия по результатам измерений сигналов от трех космических аппаратов ГНСС. Определён алгоритм определения углов пространственной ориентации объекта и его скоростных параметров в нормальной земной системе координат по результатам измерений пеленгов, координат космических аппаратов ГНСС в геоцентрической системе координат и известным параметрам ориентации пеленгатора в системе координат об