Адаптивные алгоритмы управления сложными мехатронными комплексами

📙 Анализ современных достижений в области роботостроения позволяет сделать вывод о том, что у мобильных роботов основные сложности возникают в первую очередь с системами управления, с «интеллектом», а уже потом с механизмами или частями конструкции. Главным образом это связано с тем, что для многих современных робототехнических объектов сложно построить адекватную математическую модель из-за отсутствия необходимых предварительных данных, либо из-за непредсказуемого изменения объекта в процессе его функционирования. Работа посвящена развитию методов адаптивного управления по выходу мобильными роботами в условиях различных неопределенностей (параметрических, функциональных, структурных), а также с использованием канала связи глобальной сети Интернет. В работе получен закон адаптивного управления по выходу линейным параметрически неопределенным объектом с неизвестной относительной степенью и доказано, что применение этого регулятора обеспечивает экспоненциальную устойчивость замкнутой нелинейной системы с неизвестными секторными нелинейностями.