Control de una Mano Robot para Reproducir algunos de sus Movimientos

🔖 Este libro presenta el modelado de una mano robot de 16 grados de libertad controlado por motores de CD, donde cada motor es manipulado por una ley de control no lineal basado en pasividad y tambien se hace usando una ley de control PID. Las pruebas en simulacion y en experimentacion son presentadas y evaluadas sus desempenos usando el error cuadratico medio de la posicion de cada dedo. En el caso del modelado cinematico directo se determino el espacio de trabajo de la mano CENIDET de forma que esta no alcanzara posiciones anatomicamente inviables. Tambien con ayuda del modelado dinamico se facilito el desarrollo de controladores. Para adquisicion de datos, monitoreo y control de las senales electricas se disenaron y configuraron tarjetas de potencia y tarjetas de recoleccion de informacion. Tambien se emplearon las tarjetas comerciales PCI 7833R y bloques de conectores SCB-68 de la marca National Instruments. Todo esto para facilitar la interaccion entre el prototipo de mano CENIDET y el operador.