Робототехника в восстановительной медицине

📗 Существо данной монографии состоит в возможности развития позиционно-силового и биотехнического управления для задач восстановительной медицины, в разработке роботов как универсальных, так и специализированных. Эти работы проводились в лаборатории «Робототехника» Московского государственного индустриального университета совместно с медицинскими организациями. Рассматриваются модели контактных взаимодействий с мягкими тканями человека и ограничения применения этих моделей. Предлагается метод позиционно-силового управления с силовым обучением и ряд алгоритмов, реализующих этот метод. Для биотехнического управления роботами учитываются психофизиологические параметры состояние пациента. Также рассматриваются некоторые аспекты проектирования роботов для восстановительной медицины, приводятся аргументы в пользу надёжности, безопасности, эргономичности.